第623章 控制执行模块的开发和集成
中午的时候框架跑通了第一版，陈峰让宋远拿几个简单的场景先测了一下，车辆在直道跟车和弯道保持的决策输出看起来是合理的。
他又在规则树里补了几个常见的匝道汇入场景的分支逻辑，
把决策的时间窗口从两秒压缩到了一点五秒，保证系统在高速工况下能留出足够的响应余量。
系统提示在脑海里响了一下：
【优化决策规划算法框架，提升场景泛化能力，计算机技能熟练度+380！】
他接着在强化学习的训练配置里改了几处参数，把探索率从零点三调到了零点二五，
把经验回放的批次大小增大了，让模型在训练的时候能更多地利用之前学到的经验。
【设计强化学习奖励函数，加速模型收敛，计算机技能熟练度+410！】
下午三点五十，陈峰走出研发中心的时候，何晋正在电脑前面看着测试日志里那一串绿色的PASS，什么话都没说，但手指停在键盘上没动。
直到陈峰的脚步声远了，他才往后靠了靠椅背，叹了口气，声音很轻，旁边的人没听到。
小萌今天出来的时候，手里多了一朵从幼儿园院子里摘的小野花，白色的花瓣，花心有一点淡黄，根茎的断面还湿着，应该摘了不久。
她举到陈峰面前：“爸爸！这个花是白色的！它开在滑梯旁边！”
陈峰蹲下来看了看，那朵花很小，花瓣有些蔫了，边缘微微卷曲，可能是从花茎上摘下来之后水分流失得太快。
“那你明天带个小杯子装点水，把花放进去，能开得更久一些。”
小萌听了，认真地点了点头，像是在心里记下了一个重要的任务。
“那我明天带一个装水的小杯子去。”
“记得跟老师说一声，让老师帮你找个地方放着，别让别的小朋友碰倒了。”
“好！”
晚上洗完澡，江映雪躺在他旁边，没有立刻睡。
她侧过身，胳膊搭在他胸口，问他今天规划算法跑得怎么样。
“规划策略的框架已经搭完了，明天做仿真验证和策略优化。”
她点了点头，没有再问，安静地躺了一会儿，然后轻轻靠过来，把额头抵在他肩膀和枕头之间的缝隙里。
他的手绕过她的肩，搭在她的后背上，能感觉到她的呼吸从急促慢慢变平缓。
两人都没再说话，房间里只剩下空调的低频嗡鸣声，和不知道哪里传来的极其微弱的滴水声。
第四天，控制执行模块开始开发和集成。
陈峰站在主控台前，屏幕上显示着车辆动力学模型和控制器的参数配置表，从轮胎侧偏刚度到制动系统的响应延迟，每一项参数都列得密密麻麻。
“控制执行模块的任务是把决策规划输出的指令转化为实际的油门、刹车、转向操作，同时保证控制的平稳性和舒适性。”
他指着屏幕上的曲线图，
“横向控制用LQR做基础，纵向控制用PID做基础，再加上前馈补偿来提升响应速度。
今天的任务是控制逻辑跑通，确保决策层的输出指令能被执行层准确跟踪。”
宋远负责横向控制的参数调试，他从早上到中午一直在调LQR的Q矩阵和R矩阵的权重配比。
陈峰让他跑了几组不同权重下的弯道轨迹跟踪结果，对比了横向偏差和方向盘角速度的曲线，最后敲定了一组能让偏差控制在十公分以内的参数。
“横向的响应速度够了，但弯道出口的轨迹回正的时候有点振荡，把R矩阵的权重往上提两个点，减少方向盘的高频动作。”
“纵向的PID参数我也跑了一轮，”何晋把屏幕转过来，
“加减速的冲击度控制在每秒两米每秒立方以下，符合舒适性要求。
但是大下坡路段的速度保持有点偏差，积分项饱和了，需要加一个抗积分饱和的逻辑。”
陈峰走过去看了一会儿数据，在速度控制回路里加了一个积分分离的门限，
当速度偏差小于一个阈值的时候才启用积分项，其他时候只用比例和微分控制，这样能避免长下坡的时候积分累积过大。
改完之后重新跑了下坡路段的仿真，速度曲线平稳了很多。
系统提示在脑海里响了一下：
【优化横向控制算法，提升弯道轨迹跟踪精度，计算机技能熟练度+430！】
他又在纵向控制的速度规划里调整了一下前馈补偿的系数，根据坡度信号提前预判需要的油门或者刹车量，让车辆在上坡下坡的时候响应更平滑。
【优化纵向控制策略，提升加减速平顺性，计算机技能熟练度+450！】
下午三点五十陈峰走出研发中心的时候，宋远和何晋正在讨论控制参数的最终确认，
两个人对着屏幕上的曲线你一句我一句地来回说，声音压得很低，但语速很快，像是在赶什么进度。
陈峰从他们身后走过去，说了一句“今天的数据跑完发我”，两个人都没抬头，只是嗯了一声算回应。
小萌今天出来的时候手里什么都没拿，远远看见陈峰就小跑着过来，一把拉住他的手就往围墙边跑。
她的力气不大，但拽得很坚决，陈峰被她拉着走了十来步。
“爸爸你看！那朵紫色的花还在！它今天开了四朵了！”
陈峰被她拽着蹲到围墙边，低头看了看。
那株野花的枝条上确实多了几朵新开的花瓣，颜色比昨天看到的时候深了一些，花瓣的边缘微微卷着，像是刚展开不久。
他数了数，确实是四朵，其中有一朵还没完全打开，花苞还半合着。
“它开了四朵，明天可能还会开更多。”
小萌蹲在墙边，认真地把那四朵花一朵一朵指给他看，然后站起来拍了拍手上的土，像是完成了一件大事。
“那明天再来看它！”
“好，明天再看。”
晚上陈峰做好了晚饭，番茄牛腩炖得比昨天更烂了一些，肉块用筷子一夹就散开了。
江映雪回来的时候身上还带着外面的风，进门换了鞋洗了手坐到餐桌前。
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